ROBOT LEARNING · ANNOTATION AUDIT

让每条疑似标注，
都有可以核对的证据。

从约 1000 小时数据中随机抽取 500 条视频，用 Qwen3.8-Flash 辅助检查 L1 原子动作标注。先看代表性图片和短视频，再按数据集、问题类型或关键词定位记录。

500随机抽样视频
7,576已检查的非空标注
1,079复核后仍疑似有误
298复核未确认

这些是模型筛出的疑点，不是人工确认的错误。 6,173 条未发现问题，26 条视觉证据不足。重复复核也不等于独立人工确认；建议结合完整动作与相机身份逐条判断。

代表性图片与视频

五类常见疑点，配合主视角和左右腕部视角。视频默认不自动加载，点击展开即可播放。

REPRESENTATIVE CASE

01 · 物体与位置

agibotworld_2026_lerobot_v3/s169a40 · Episode 998 · 86.03–88.00 秒

Move the left arm towards the gray U-shaped pillow on the shelf.

模型怀疑目标物体或位置描述不符：灰色枕头是否已经在购物车内？请结合主视角与腕部视角确认。

01 · 物体与位置：三个时刻的主视角、左右腕部相机证据帧

证据帧 2582, 2612, 2634 · 点击图片查看原图

播放对应短视频 · 6.0 秒

含标注区间前后上下文，按原始时间速度播放。下载 MP4

REPRESENTATIVE CASE

02 · 动作阶段

agibotworld_2026_lerobot_v3/s169a40 · Episode 1777 · 7.70–9.30 秒

Release the grip on the red and white packaged disposable cups.

原文是松开夹爪，模型怀疑片段实际处于接近或抓取阶段。请重点观察夹爪开合和物体接触。

02 · 动作阶段：三个时刻的主视角、左右腕部相机证据帧

证据帧 241, 260, 277 · 点击图片查看原图

播放对应短视频 · 5.6 秒

含标注区间前后上下文，按原始时间速度播放。下载 MP4

REPRESENTATIVE CASE

03 · 左右臂

agibotworld_2026_lerobot_v3/s169a40 · Episode 937 · 75.60–79.27 秒

Place the pink toilet brush into the shopping cart.

模型怀疑执行动作的手臂与标注不一致。画面左侧不等于机器人左臂，请结合腕部相机身份核对。

03 · 左右臂：三个时刻的主视角、左右腕部相机证据帧

证据帧 2278, 2326, 2371 · 点击图片查看原图

播放对应短视频 · 7.7 秒

含标注区间前后上下文，按原始时间速度播放。下载 MP4

REPRESENTATIVE CASE

04 · 交接方向

agibotworld_2026_lerobot_v3/s216a44 · Episode 6178 · 56.63–61.57 秒

Hand over the pink bubble wrap to the left arm.

模型怀疑左右臂的交接方向相反。请比较动作前后物体由哪只手持有。

04 · 交接方向：三个时刻的主视角、左右腕部相机证据帧

证据帧 1701, 1776, 1846 · 点击图片查看原图

播放对应短视频 · 8.9 秒

含标注区间前后上下文，按原始时间速度播放。下载 MP4

REPRESENTATIVE CASE

05 · 目标位置

agibotworld_2026_lerobot_v3/s193a44 · Episode 3588 · 5.97–8.47 秒

Move the held green packaged product towards the box on the shelf.

模型怀疑目标是货架表面而非货架上的箱子。请核对箱子位置以及最终落点。

05 · 目标位置：三个时刻的主视角、左右腕部相机证据帧

证据帧 179, 217, 253 · 点击图片查看原图

播放对应短视频 · 6.5 秒

含标注区间前后上下文，按原始时间速度播放。下载 MP4

全部疑似记录

共 1,377 条。默认展示复核后仍疑似有误的记录；展开任意一条可查看初审、复核及建议文本。完整列表并非每条都附带媒体。

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